کنترل آرایش مجموعه ای از روبات های متحرک همکار جهت جابجایی اجسام
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
- نویسنده عادل عباسپور
- استاد راهنما سید علی اکبر موسویان
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1390
چکیده
با ایده گرفتن از رفتار های آرایش یافته موجودات در طبیعت و مشاهده تعامل بین اعضا در آنها، زمینه جدیدی در علم روباتیک به وجود آمده است که حرکات مجموعه روباتیکی و آرایش میان آنها را شبیه-سازی می کند. در دهه ی اخیر، توجه به کنترل آرایش روبات های همکار به صورت فزاینده ای در علم روباتیک رشد پیدا کرده است. در مقایسه با روبات های تنها، گروه های روباتیکی فوائد فراوانی از جنبه افزونگی ، مقاوم بودن و غیره را داراست. در این پایان نامه، مسأله کنترل آرایش مجموعه ای از روبات های متحرک همکار جهت جابجایی اجسام مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا، مسأله کنترل آرایش جهت هماهنگی میان روبات ها برای حمل بار با استفاده از روش راهنما و پیرو مورد استفاده قرار می گیرد. در طراحی این روش کنترل آرایشی، با توجه به مسیر مورد نظر جسم، مسیر مطلوب برای روبات راهنمای گروه مشخص شده، سپس با توجه به موقعیت روبات راهنما، مسیر مطلوب برای سایر روبات ها مشخص می شود. گام بعدی، طراحی کنترل آرایش بر مبنای روش ساختار مجازی و مقایسه آن با روش راهنما و پیرو است. در استراتژی کنترل آرایشی که در روش ساختار مجازی مورد استفاده قرار می گیرد علاوه بر تعقیب مسیر های مطلوب روبات ها، روش پسخوراند متقابل میان روبات ها جهت مقاوم سازی گروه در مقابل اغتشاشات وارده به روبات ها جهت حفظ آرایش نیز به کار گرفته شده است. در ادامه با ترکیب میدان پتانسیل مصنوعی با پسخوراند آرایش گروه ، روشی مناسب جهت عبور مجموعه روبات ها از میان موانع و رسیدن به هدف مورد نظر، ایجاد شده است. برای در نظر گرفتن مساله حمل جسم، الگوریتم کنترل امپدانسی چندگانه (mic)، به عنوان روش کنترلی موثر،جهت تعقیب مسیرهای مطلوب بر روی روبات های همکار به همراه جسم مورد جابجایی با روش ساختار مجازی اعمال می شود. در پایان، آرایش بهینه ی گروه جهت حمل بار در مسیر های مشخص به وسیله الگوریتم های پرواز پرندگان، ژنتیک و شبیه سازی حرارتی بدست آمده است. نتایج بدست آمده توانایی بالای الگوریتم های بهینه سازی به کار گرفته شده در حل مسائل پیچیده بهینه سازی و کارایی بالای روش کنترلی مورد استفاده در کنترل آرایش روبات های متحرک همکار را نشان داده است.
منابع مشابه
کنترل امپدانس چندگانه برای جابجایی اجسام توسط یک روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک
روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...
متن کاملکنترل امپدانس چندگانه برای جابجایی اجسام توسط یک روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک
روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...
متن کاملطراحی الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق نیمه فعال برای کنترل آرایش مجموعه ربات های متحرک همکار به هنگام انتقال جسم
حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...
متن کاملمدلسازی و کنترل تعقیب اجسام متحرک برای یک ربات‌ماهی سه‌لینکی
هدف این مطالعه مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی سه‌لینکی به‌صورت تحلیلی، و کنترل آن به‌منظور تعقیب اجسام متحرک است. برای مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی از نظریه‌ی جسم کشیده با دامنه‌ی حرکات بزرگ لایتهیل استفاده شده و نیروهای پیش‌رانش با استفاده از این نظریه به دست آمده است. با تعیین نیروهای پیش‌رانش، معادلات دینامیکی ربات‌ماهی نیز به دست آمده است. به‌منظور تعقیب جسم متحرک از دو روش کنترلی فازی و یادگیر...
متن کاملبررسی آزمایشگاهی توانایی حسگرهای فراصوتی در تعیین جهت و موقعیت روبات های متحرک برای کاربردهای گلخانه‌ای
متن کامل
دینامیکو کنترل ربات هشت پا با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام
در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم...
15 صفحه اولمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023